Nábřeží Sázavy získávalo roli prostoru pro relaxaci, sport i kulturu až v 2. polovině 20. století. Jednalo se totiž z velké části o záplavové území, historicky zastavované jen velmi omezeně. V některých místech dokonce Sázava v minulosti protékala blíže městu, například v jihovýchodním úseku městských hradeb podél Smetanova sídliště (HB-VP-SN1) došlo k její regulaci a rozšíření nábřeží právě až v průběhu 20. století.

Lávky přes řeku Sázavu mimo městské centrum vznikaly původně jako jednotlivé stavby s praktickým cílem zkrácení pěších cest mezi odlehlými funkčními uzly města. Lávka pro pěší i motoristy v ulici U Jána propojila vlakové nádraží se čtvrtí Žižkov, lávka postavená za účasti železničního vojska v roce 1993 přiblížila pro pěší nemocnici a předměstí okolo ulice Humpolecká. 

Ke komplexnímu řešení stezek a lávek pro pěší a cyklisty podél řeky Sázavy přistoupilo město v 2. desetiletí nového tisíciletí. Jejich aktuální trasy dosahují až ke zmíněným lávkám U Jána a u Humpolecké ulice, které byly v 10. letech 21. století rekonstruovány. 

Výrazněji urbanisticky řešeny a napojeny na další dopravní infrastrukturu jsou především pasáže stezek v oblasti historického centra, přibližně od Krajské knihovny Vysočiny (HB-4344) ke kostelu svatého Vojtěcha. V tomto úseku tvoří součást stezek průchody či průjezdy pod silničními mosty v ulicích Dolní a Masarykova a také jejich napojení na tyto mosty. Na stezku poblíž kostela svaté Kateřiny navazuje dřevěná lávka pro pěší a cyklisty přes přítok Sázavy, potok Žabinec. 

V centru města se okolo pobřežních stezek nacházejí jak pobytové zóny (park s dětskými hřišti podél sídliště Rámy), tak sportoviště (V Losích) a kulturní centra (městské divadlo a kino a krajská knihovna v historické části Ostrov). Je zřejmé, že stezky, resp. náplavky jsou pro pěší a cyklisty nejen bezpečnou alternativou k rušnějším dopravním tahům městem, ale i spojnicemi mezi místy kulturního a volnočasového určení. Stejně jako u městského mobiliáře (HB-VP-MOB) se jedná o investici oproti větším architektonickým projektům méně nápadnou, ale podobně významnou – určuje totiž, zda se nám ve městě skutečně dobře žije.